
//[설명]{----------------------------------------------------------------------------
//이 예제는 RC 서보 두개를 제어기 0, 1 번 포트에 연결하여 동시 제어하는 간단한 것임.
//사용할수 있는 다양한 명령어와 해당 설명은 [명령표] 를 참고하기 바람.
//
//단순하게 정해진 각도 사이를 반복 이동하는 것으로 [영점] 을 잡지 않은 상태라도 바로 구동 시켜볼수 있음.
//
//[G.M.RC.BASiC-IDE] 와 [제어기] 를 연결하는데는 G.CO.RS232.XV 케이블이 필요함.
//
//[가감속], [완료보고] 기능등 자세한 설명은 [G.M.RC.BASiC:제어기] 제품란 설명 참조.
//[제어판] 의 [도움말] 항목을 통하여 해당 제품란으로 바로 이동 가능.
//
//인터프리터 명령은 [한글/영문] 모두 사용 가능함.
//
//[주의]-----------------------------------------------------------------------------
//제어기가 연결된 상태라면 반드시 [PC:통신포트] 를 열어주어야 제대로 동작됨.
//
//2012.08.18.토
//기계닉스 첨단 대장장이 김갑철(金甲哲)
//}---------------------------------------------------------------------------------

//[이름정의]
//{
    //[숫자] 를 쉽게 인식할수 있도록 [이름] 으로 정의.
    #이름상수        제어기번호    0

    #NameConstant  설정개수     2

//}

//[초기화]
//{
    //제어기 각도 완료 시점은 기본 값인 100% 로 설정.
    완료보고시점X  제어기번호 설정개수 100 100

    //<서보0:10>, <서보1:4> 의 가감속 상수를 설정.
    가감속상수X  제어기번호 설정개수 10 4

    //<서보0:10>, <서보1:15> 로 각각 속도 설정.
    속도설정X  제어기번호 설정개수 10 15

    //임시 설정된 값들을 제어기에 즉시 반영.
    설정반영  제어기번호

//}

//반복 동작을 위한 [라벨]
반복동작시작:

//[위치:가]
//{
    //[!]{------------
    //[한글:명령] 사용시.
    //}---------------

    //각 서보 30도 위치로 임시 설정.
    각도설정X  제어기번호 설정개수 가감속 30 30

    //설정 각도 즉시 반영하여 이동.
    설정반영  제어기번호

    //지정 각도에 도달했을 경우 완료보고 하도록 요청.
    완료보고  제어기번호

    //제어기가 완료보고 할때까지 대기.
    완료보고대기

//}

//[위치:나]
//{
    //[!]{------------
    //[영문:명령] 사용시.
    //}---------------

    //각 서보 150도 위치로 임시 설정.
    DegMemX  제어기번호 설정개수 Accel 150 150

    //설정 각도 즉시 반영하여 이동.
    MemSet  제어기번호

    //지정 각도에 도달했을 경우 완료보고 하도록 요청.
    Report  제어기번호

    //제어기가 완료보고 할때까지 대기.
    WaitReport

//}

//[반복동작시작:] 라벨로 이동.
이동  반복동작시작


끝

