
#<함수형>************************************************
void _GMRCBASIC_DegMemXT(unsigned char   p통신포트번호,
                         unsigned char   p제어기번호,
                         unsigned char   p설정개수,
                         unsigned char   p속도종류,
                         unsigned char   p속도,
                         unsigned char  *p각도들);

#<인수>
'p통신포트번호'
G.M.RC.BASiC 이 연결되 있는 통신포트번호(0 - 1 사이값).
'p제어기번호'
제어기번호(DID : 0 - 63 사이값).
255(0xff) 인 경우는 같은 통신선에 연결된 모든 제어기에 적용.
'p설정개수'
설정할 서보개수(1 - 8 사이값).
'p속도종류'
각도 이동시 적용할 속도종류.
1 : 등속
2 : 가감속
3 : 가속
4 : 감속
'p속도'
설정할 서보의 기준 속도(0 - 255 사이값).
0   : 최고속.
255 : 최저속.
'p각도들'
설정할 각 서보의 [각도(0 - 180 사이값)] 값이 담겨있는 저장소 위치.
반드시 설정 개수와 크기가 일치해야 함.

#<반환값>

#******************************************************

#<필요함수>

"_Com_쓰기_", "_GMRCBASIC_Ack" API 도 같이 등록해야 합니다.

#<적용구분>

"맷돌 전용"

#<선언문서>

"_GMRCBASIC_DegMemXT.h"

#<설명>

지정 통신포트에 연결된 G.M.RC.BASiC 의 [각도] 설정 값 N개(최대 8개)를 동시에 설정하되
속도를 지정 속도를 기준으로 각각의 [각도변화량] 에 비례하게 자동 설정하여 각각의 서보가 동시에
시작하고 동시에 끝나도록 합니다. 즉, 해당 서보들이 시간의 동시성을 가지게 자동 제어해 줍니다.
로봇등에 사용시 고급 수학함수를 사용하지 않고도 아주 부드러운 동작을 만들수 있습니다.

_GMRCBASIC_MemSet() API 를 사용하면 설정된 것이 즉시 반영되어 서보가 설정한대로 기동합니다.

[명령형식]{-------------------------------------------------------------------------------------
<5 + N> + { <DID> + (DegMemXT) + (N) + (속도종류) + (속도) + (각도0) + ... + (각도(N-1)) }
                                                                                      + <ACK>
 1<= N <= 8
}---------------------------------------------------------------------------------------------

[참고]{---------------------------------------------------------------------
G.M.RC.BASiC 관련 자세한 내용은 기계닉스 홈페이지("http://www.gigyenics.co.kr") 의 
"G.M.RC.BASiC" 제품의 설명을 참고 바랍니다.
모든 G.M.RC.BASiC.XX 계열은 기본 G.M.RC.BASiC 과 특성이 동일합니다.
}--------------------------------------------------------------------------

#<예제>

  //[VAR]
  //{
      unsigned char 각도들[3];
  
  //}

  // ...
  
  각도들[0] = 45;   //서보0 는 45도 위치.
  각도들[1] = 90;   //서보1 는 90도 위치.
  각도들[2] = 135;  //서보2 는 135도 위치.
   
  //COM0 에 연결된 G.M.RC.BASiC(DID:2) 의 0 - 2 까지 3 개 서보의 [각도] 를 
  //한꺼번에 설정하고 기준 속도를 25(0이 최고속임)로 각 서보의 속도를 각도변화량에 맞게
  //자동 설정해줍니다.
  _GMRCBASIC_DegMemXT(0, 2, 3, 1, 25, 각도들);

  // ...
  
  //설정을 즉시 반영합니다.
  _GMRCBASIC_MemSet(0, 2);

  // ...  
  
  