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반인반마형 기계인에 G.M.RC.BASiC.BD 를 적용한 예 입니다.
상반신 제어를 위하여 2개 하반신 보행부를 위하여 2개 총 4개의 G.M.RC.BASiC.BD 를 사용합니다. 상반신 제어를 위한 G.M.RC.BASiC.BD 2개는 등쪽 양 어깨부위에 장착돼 있고 하반신 보행부제어를 위한 G.M.RC.BASiC.BD 는 배의 장갑판 안에 장착돼 있습니다(사진 마지막에 실제 장착된 모습을 볼 수 있음). 하반신 보행부의 G.M.RC.BASiC.BD 은 앞다리/뒷다리 각각 6개씩의 제어를 담당합니다.
하반신 보행부의 서보는 국내 하이텍사의 HS-645MG 로 이미 사용한지 5년이 돼가는 것이나 G.M.RC.BASiC.BD 로 제어를 수행하는 경우는 동영상처럼 부드럽게 제어 가능합니다. 가감속/각도/속도제어 등 부하가 많이 걸리는 제어 기능을 G.M.RC.BASiC.BD 가 전부 다 수행하고 있으므로 실제 정밀 수치 제어를 담당하는 주 제어기는 8BIT AVR 을 사용하고 있습니다. G.M.RC.BASiC.BD 를 사용하지 않는다면 DSP 를 사용해도 동영상과 같은 부드러운 제어는 불가능 할 것입니다.
이번에 G.M.RC.BASiC.BD 로 모든 제어부를 수정하고 재 설계하면서 중점을 둔 부분은 보행체의 고속 기동입니다. 보행체가 고속으로 움직이기 시작하면 가감속 제어나 예측 완료보고 제어를 적용하지 않으면 관성으로 인하여 다리가 들썩 거리게 되어 부드러운 동작을 구현할 수 없습니다. 전/후진 보행 시 다리의 부드러우면서도 가감속이 적용된 고속 이동 모습과 기계닉스 고유의 4각 보행체의 3점 접지 회전 보행 보습을 참고 바랍니다.
상반신의 기동 모습은 차차 동영상으로 만들어 이곳에 올려 놓겠습니다.
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G.M.RC.BASiC.BD 로 제어되는 이 기계인의 고화질 동영상은 맨 아래의 동영상보기를 참고 하십시요. |
